Hrad byl postaven na přelomu 12. a 13. století rodem Bavorů. Roku 1234 byla část hradu darována rytířskému řádu johanitů. Na počátku 15. století již johanité vlastnili hrad celý včetně okolního panství. V 16. století byla provedena pozdně gotická přestavba na reprezentační sídlo velkopřevorů. Větší opravy byly uskutečněny ještě v roce 1936.
Část hradu nyní slouží jako muzeum Strakonicka.